焊縫自動(dòng)跟蹤技術(shù)概述
焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)一般有傳感器、控制器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)三大部分組成，常構(gòu)成一個(gè)閉環(huán)反饋系統(tǒng)。焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)是一定程度上的智能控制系統(tǒng)，要提高焊縫跟蹤系統(tǒng)的精度，除了在軟件方面的改進(jìn)之外，還需要以上三大部分硬件方面的提升：
1、自動(dòng)跟蹤傳感器方面。設(shè)計(jì)更加靈敏的傳感器，使系統(tǒng)具有更強(qiáng)的實(shí)時(shí)性。
2、控制器方面。設(shè)計(jì)功能強(qiáng)、成本低的控制器硬件，設(shè)計(jì)更加合理有效的協(xié)調(diào)各自由度運(yùn)動(dòng)控制的原理與方法。
3、執(zhí)行機(jī)構(gòu)方面。需要設(shè)計(jì)出更為合理的自由度配置形式和結(jié)構(gòu)，以保證機(jī)構(gòu)更為輕便、運(yùn)動(dòng)靈活。
焊縫跟蹤傳感器的發(fā)展?fàn)顩r
激光焊縫跟蹤器的實(shí)現(xiàn)
機(jī)械臂的移動(dòng)需要同時(shí)考慮傳感器的識(shí)別范圍和焊槍的有效跟蹤，延時(shí)跟蹤的具體步驟為
（1）將激光光條手動(dòng)調(diào)節(jié)到焊縫入口附近；
（2）自動(dòng)跟蹤開(kāi)始，識(shí)別焊縫入口，激光光條向焊縫移動(dòng)，識(shí)別第一個(gè)有效焊縫點(diǎn)，計(jì)算在當(dāng)前旋轉(zhuǎn)姿態(tài)下為是焊槍接觸焊縫機(jī)械臂末端因到位置P 1；
（3）開(kāi)辟隊(duì)列，隊(duì)列長(zhǎng)度由需要跟蹤精度決定，在一定范圍內(nèi)隊(duì)列越長(zhǎng)跟蹤精度越高，讀取當(dāng)前機(jī)械臂末端位置 Pn，在P1,.,Pn之間線性插值，存入隊(duì)列中。
（4）隊(duì)列第一個(gè)位置信息出隊(duì)，控制機(jī)械臂以末端旋轉(zhuǎn)位姿R6到達(dá)該位置，機(jī)械臂輸入坐標(biāo)為Pe'=Pi+R6*t7；
（5）讀取當(dāng)前焊縫圖片，提取焊縫特征點(diǎn)，經(jīng)過(guò)計(jì)算得到該焊縫點(diǎn)在機(jī)械臂基坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，然后入隊(duì)，若焊縫提取失敗則跳到（7）。
（6）根據(jù)焊縫特征點(diǎn)在圖像中的位置，調(diào)整機(jī)械臂末端旋轉(zhuǎn)位姿R6 ，具體方法為如果焊縫點(diǎn)在圖像中處于整體偏左，則機(jī)械臂末端旋轉(zhuǎn)位姿R 6逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)一點(diǎn)，整體偏右則機(jī)械臂末端旋轉(zhuǎn)位姿R6 順時(shí)針運(yùn)動(dòng)一點(diǎn)。
（7）判斷隊(duì)列是否為空，不為空則轉(zhuǎn)到（4），空則轉(zhuǎn)到（8）；
（8）焊縫跟蹤結(jié)束。
激光焊縫跟蹤也叫激光跟蹤或者光學(xué)跟蹤或者視覺(jué)焊縫跟蹤，使用激光三角測(cè)量原理，輔之以軟件算法處理擬合焊縫圖像與標(biāo)定焊縫軌跡對(duì)比傳遞偏移量給到機(jī)器人實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)跟蹤。激光跟蹤可以在專(zhuān)機(jī)和機(jī)器人使用，創(chuàng)想智控研發(fā)的激光跟蹤已經(jīng)適配庫(kù)卡、ABB、發(fā)那科、安川、川崎等進(jìn)口機(jī)器人品牌在集裝箱、鋼結(jié)構(gòu)、自卸車(chē)、鏟斗中已有應(yīng)用案例，實(shí)現(xiàn)定制研發(fā)和針對(duì)軍工，航天等復(fù)雜結(jié)構(gòu)件進(jìn)行開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接跟蹤。
解決問(wèn)題
可一鍵解決如檢測(cè)范圍、檢測(cè)能力以及焊接過(guò)程中的常見(jiàn)問(wèn)題；
可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)糾正焊縫偏差，智能實(shí)時(shí)跟蹤，引導(dǎo)焊槍自動(dòng)焊接；
可解決焊縫偏差帶來(lái)的問(wèn)題，確保焊縫成型美觀牢固。
